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先進(jìn)工業(yè)機器人性能測量系統(tǒng)

隨著工業(yè)自動化的不斷集成和進(jìn)步，機器人執(zhí)行各種程序和應(yīng)用的效率與質(zhì)量取決于機器人的性能。ECON為機器人的質(zhì)檢部門、研發(fā)機構(gòu)及使用者提供了一套可靠的工業(yè)機器人性能測量解決方案：采用激光跟蹤儀和多通道振動數(shù)據(jù)采集與分析儀作為測量手段，與之配合的是提供測量、顯示以及分析機器人靜態(tài)和動態(tài)性能的ECON專業(yè)測控軟件。

本系統(tǒng)針對機器人的機械結(jié)構(gòu)類型和運動特征劃分了兩種測量軟件：關(guān)節(jié)機器人性能測量軟件和直角坐標(biāo)機器人性能測量軟件。 

用途 

全面支持測量GB/T 12642-2013標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定的各項工業(yè)機器人項性能指標(biāo)，測量精度達(dá)到0.02毫米。自動化了測試流程，縮短測試時間。支持分布式多點振動采集及分析功能，為工業(yè)機器人穩(wěn)定性和可靠性分析提供數(shù)據(jù)依據(jù)。

測量參數(shù)

靜態(tài)特性測試：

  • 位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性
  • 多方向位姿準(zhǔn)確度變動
  • 距離準(zhǔn)確度和距離重復(fù)性
  • 位姿特性漂移
  • 互換性
  • 靜態(tài)柔順性

動態(tài)特性測試：

  • 位置穩(wěn)定時間
  • 位置超調(diào)量
  • 軌跡準(zhǔn)確度和軌跡重復(fù)性
  • 重復(fù)定向軌跡準(zhǔn)確度
  • 拐角偏差
  • 軌跡速度特性
  • 最小定位時間
  • 擺動偏

系統(tǒng)組成：

  • 性能測量和分析處理軟件；
  • 振動信號采集分析系統(tǒng)；
  • 靶球及負(fù)載安裝夾具；
  • 激光跟蹤儀；

激光跟蹤儀性能：

1、 最大測量范圍80米（高精度粑球），60米（普通粑球） 
2、 單點重復(fù)精度： 25點 1.6米工況下 8微米 
3、 真實絕對距離測量性能： 

  • 分辨率：0.5微米 
  • 精度：16微米+0.8微米/米 
  • 最大徑向加速度：30米/秒2 4、 采樣頻率1KHZ

軟件界面

系統(tǒng)校準(zhǔn)內(nèi)容 System Calibration Parameters： 

  • 校準(zhǔn)零點精度； 
  • 校準(zhǔn)連桿長度； 
  • 校準(zhǔn)TCP精度； 
  • 校準(zhǔn)軸平行度； 
  • 校準(zhǔn)轉(zhuǎn)角角度； 
  • 各軸耦合比； 
  • 最高支持串聯(lián)六軸機器人的校準(zhǔn)。